langxin11 · 学习笔记

记录 Mizuki 博客的本地配置与 GitHub Pages 部署，区分用户站点和项目站点，并整理常见配置错误。

记录 WSL 命令无响应、更新报错 1603 的现象、当时的处理经过，以及虚拟硬盘备份与恢复的注意事项。

整理三维旋转的坐标变换、单位四元数、姿态运动学与数值积分，并比较旋转矩阵和四元数的约束。

从动力学建模和数值积分出发，整理梯度、牛顿法、约束优化及 Julia 作业实践。

通过二次规划与 Riccati 递推理解 LQR，并整理非线性系统局部控制和 TVLQR 跟踪实例。

从 LQR 的约束处理局限出发，整理滚动优化、预测矩阵与 OSQP 建模，并结合交会和悬停案例理解 MPC。

整理直接配点、DDP 和 iLQR 的基本思路、反向与前向步骤，以及小车倒立摆和四旋翼作业实现。