关于
这里是泽夕不嘻嘻的学习与实践笔记，主要记录最优控制、机器人建模，以及科研开发工具的使用经验。
阅读路线
CMU 最优控制系列按以下顺序阅读：动力学与数值优化 → LQR → MPC → 非线性轨迹优化 → 旋转与四元数。
开发与排障类文章会说明适用环境和版本。历史故障记录保留当时的现象与处理经过，未证实的尝试不会作为通用修复方法推荐。
怎样看待验证结果
每篇笔记在文末标注核查日期和范围：已核查表示所注明的示例或论述已有核查证据；部分验证表示仅完成指定片段；待复现表示还没有完整实验结果。核查状态有明确范围，不代表整篇文章、所有软件版本或完整实验都已验证。
学习笔记中的旧图和日志与修订后的代码分别说明。发现错误后会修正文并记录更新日期。
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